L2+到L3，车载融合定位远期市场破2000亿

据国家发改委预计，2025年中国的智能汽车渗透率达82%，数量将达到2800万辆，3年后L3比率26%，中国 L3（有条件的自动化）及以上自动驾驶渗透率可达 26%，按照单台车载组合惯导的价格超10000元计算，国内车载组合惯导市场预计达到700亿，远期市场车载组合惯导将从选配变成标配，市场规模将突破2000亿。

（来源某品牌在电商公布定价）

车载定位精度，直接决定着自动驾驶的安全，厘米级高精度定位GNSS是未来汽车的标配，而惯性导航系统凭借其自主性成为自动驾驶高精度定位中必不可少的关键部件。车载定位融合的原因可概括为：

GNSS提供的是车道级，高可靠性、高完整性的位置信息，GNSS独特的特点是提供的位置信息是绝对位置，不是相对位置。

优势：提供绝对的UTC(国际协调时间)，绝对的车速以及绝对的航向信息。在任何的前提条件下或雨雪雾环境中都可以提供信息，可以在更小的范围内进行地图匹配，降低地图匹配所需的算力，进而降低地图成本。同时可以为其他传感器提供很好的支撑, 共同协作，达到功能安全 。

劣势：GNSS信号在室内、隧道内、地下等场所信号接收不佳，同时城市的高架下、高楼林立的地方由于多路径效应等原因误差增大，带来隐患。

惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航。主要利用终端惯性传感器采集的运动数据，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体的速度、方向、加速度等信息，基于航位推测法，经过各种运算得到物体的位置信息。

优势：由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；数据更新率高、短期精度和稳定性好。

劣势：由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；每次使用之前需要较长的初始对准时间；不能给出时间信息。

惯导定位可验证GNSS定位的自洽性，对于无法自洽的GNSS数据进行过滤和修正，能够与车辆轮速、方向盘转角、其他传感器等信息融合，进一步提升定位精度。GNSS与惯导正好相互补充，最大程度的保证定位进度及稳定。

（资料来源：头豹研究院，中信证券研究部）

目前已成为众多车企量产自动驾驶的主流方案，小鹏P5/P7已标配组合导航，蔚来ET7、智己L7、华为AITO、哪吒汽车等车型也将配置组合惯性导航。除此以外，Waymo、Apollo、Momenta等面向L4路线的自动驾驶科技企业亦采用组合惯性导航作为自动驾驶标配硬件。

市场突破点预计在2025年

车载定位发展史就是智能汽车的演进史，根据发改委于2020年2月发布的《智能汽车创新发展战略》，智能汽车是指通过搭载先进传感器等装置，运用人工智能等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车，智能汽车通常又称为智能网联汽车、自动驾驶汽车等。

当前我国智能网联汽车处于协同式智能交通与自动驾驶阶段，各类服务于自动驾驶的硬件、软件及算法还属于辅助或者商用实验阶段；到2025年之后将处于智慧出行阶段，政策的刺激让自动驾驶需求激增，自动驾驶各类技术在经过3-4年发展，已经可以支撑有条件的自动化，这对车载融合定位市场将是个突破好时机。

（来源：物联传媒整理）

可观的市场蛋糕怎么分

从我国市场来看，根据中国卫星导航定位协会发布的《2021中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》，2020年我国卫星导航与位置服务产业总体产值达4033亿元人民币，较2019年增长约16.9％，国企+民营齐头并进，在上游器件我们有和芯星通、华大北斗、紫光展锐、司南导航等优秀企业，在下游终端有海格、中海达、合众思壮、海能达等一批优质供应商 ，我国卫星导航与位置服务产业结构趋于成熟，产业链自主可控、良性发展的内循环生态已基本形成。

在惯性导航核心目前上游元器件仍以博世、霍尼韦尔、意法半导体、AD(亚德诺)等外资企业主导，还需企业突破。

国内厂商在上游元器件上没有主导优势，但是在应用层上我们是可以跟国外厂商PK的，背靠国内大需求市场，通过在定制化、差异化服务方面占据优势；通过软件和算法上快速和持续地迭代升级国内自主供应商有望实现软件和算法性能的领先，并以此实现应用层产品的率先落地。通过终端应用落地反哺上游元器件，促进上游元器件研发创新。国内厂商已有成功经验，如华测导航、四维图新，据年报显示，通过在自动驾驶的合理布局，2021年华测导航净利增长40%-50%，四维图新净利65.9%。

汽车自动驾驶是大势所趋，虽然完全的自动驾驶还是概念阶段，但是辅助驾驶以及有条件的自动驾驶已经是可见的。作为自动驾驶核心部件之一的车载融合定位细分市场，承担着为自动驾驶保驾护航的重任，千亿级的远期市场，给国内企业提供巨大的发展空间及研发动力，核心部件国产化替代趋势势不可挡，在国家政策的支持下，我们可以展望在自动驾驶发展到L4、L5阶段，车载定位市场核心器件将有望实现全国产化。